概述
四旋翼飛行器由帶螺旋槳的電機(jī)、編碼器、驅(qū)動(dòng)模塊和運(yùn)動(dòng)控制器、集電環(huán)等組成的一個(gè)強(qiáng)耦合多自由度系統(tǒng)。實(shí)驗(yàn)者可以根據(jù)自己的需要設(shè)計(jì)各種控制器來(lái)控制直升機(jī)系統(tǒng)的俯仰、傾斜和飛行。
四旋翼飛行器由安裝在萬(wàn)向節(jié)軸桿上的四個(gè)帶螺旋槳的電機(jī)提供動(dòng)力，前、左和右三個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)其相應(yīng)的螺旋槳來(lái)實(shí)現(xiàn)直升機(jī)本體的俯仰，左右兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的螺旋槳來(lái)實(shí)現(xiàn)直升機(jī)本體的翻轉(zhuǎn)，后電機(jī)驅(qū)動(dòng)其相應(yīng)的螺旋槳來(lái)實(shí)現(xiàn)直升機(jī)本體的巡航；通過(guò)安裝在平臺(tái)上的三個(gè)編碼器檢測(cè)直升機(jī)機(jī)體的三種姿態(tài)組成閉環(huán)系統(tǒng)，以此來(lái)實(shí)現(xiàn)直升機(jī)的俯仰、傾斜和巡航三種姿態(tài)的定位。直升機(jī)的底座上裝有集電滑環(huán)，因此機(jī)身可以繞底座任意角度的旋轉(zhuǎn)而不會(huì)使連線絞纏在一起，同時(shí)也減少摩擦。
系統(tǒng)特點(diǎn)：
外形美觀大方，開(kāi)放式模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；
硬件平臺(tái)基于PC和開(kāi)放式DSP運(yùn)動(dòng)控制器；
該系統(tǒng)是一個(gè)典型的多輸入-多輸出系統(tǒng)（MIMO）；
參考實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：
系統(tǒng)建模實(shí)驗(yàn)分析；
系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)響應(yīng)特性分析；
LQR控制器設(shè)計(jì)；
主要技術(shù)參數(shù)
外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）:1300mm×900mm×1100mm
俯仰角:-150~150
翻轉(zhuǎn)角:-150~150
巡航角:任意角度
電源輸入:AC220V50HZ 2A
運(yùn)動(dòng)控制器:GT-400-SV
永磁直流電機(jī):24V5000RPM
翻轉(zhuǎn)編碼器:1000P/R
巡航編碼器:600P/R
集電環(huán):18線
定購(gòu)指南
產(chǎn)品代碼:GHP3001
產(chǎn)品名稱:四旋翼飛行器
產(chǎn)品描述:AHP--3001 四旋翼飛行器本體
GT-400-SV-PCI-EDU GT-400-SV型運(yùn)動(dòng)控制器
S-UP-MAT 固高Simulink通用軟件實(shí)驗(yàn)平臺(tái)
使用對(duì)象
本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)適合本科生、研究生以及控制理論研究者進(jìn)行控制理論如優(yōu)控制、魯棒控制等理論驗(yàn)證和研究。
